NAT設定をしていますが、相手もNAT環境下の場合、通信ができませんでした。何故ですか？

NAT環境下で着信するためには、動作検証済みUPnP対応ルーターとの接続もしくはルーターの設定が必要ですが、相手側がそのどちらでもないことが想定されます。

NATはその性質上、LAN側のビデオ会議装置がルーターのWAN側からのIPパケットを着信したい場合は、ルーターの機能によりWAN側からのIPパケットがビデオ会議装置に転送されなくてはなりません。

動作検証済みUPnP対応ルーターの場合は、NATをオートにすることで転送設定も自動で行われますが、非対応ルーターの場合はNATをオンにして、さらにDMZ、ポートフォワーディング（静的IPマスカレード）等の機能によりIPパケットの転送設定を行う必要があります。