RS-232C端子を使って、外部からパソコンやコントローラーで制御する場合のケーブルは、ストレートケーブルですか、クロスケーブルですか。

RS-232C端子のピンアサインは、次のとおりです。
2：TXD
3：RXD
5：GND

1、4、6から9：何もつながっていません。

接続するパソコン、または、コントローラーのRS-232Cの端子が、D-SUB9ピンであり、下記のピンアサインであれば、ストレートケーブルをお使いください。
2：RXD
3：TXD
5：GND

その他のコネクター、または、D-SUB9ピンでも上記と異なるピンアサインの場合には、そのピンアサインに合せて配線してください。